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工控协议解读之EtherCAT协议硬核分析 - 知乎首发于智能制造之家切换模式写文章登录/注册工控协议解读之EtherCAT协议硬核分析智能制造之家化学制品制造业 从业人员写在前面大家好，我是小智，智能制造之家号主~前面我们介绍了西门子、罗克韦尔、施耐德、倍福、三菱等工业巨头的工控协议和端口：西门子、施耐德、三菱、RA：全球主要工控协议及端口解析也原创了很多工业协议相关的硬核文章：技术解读PROFINET、Ethernet/IP等7种主流工业以太网最详细的工业网络通讯技术与协议总结解读（现场总线、工业以太网、工业无线）IT、OT 深度融合的当下，无论是OT侧，还是IT侧，各种协议都起到了至关重要的作用，比如前面我们前面已经解读了西门子的S7CommPlus，罗克韦尔的Ethernet/IP、施耐德的UMAS以及OPC UA等：TIAV17+S7-1200：解析最新西门子S7CommPlus协议入门工业通讯之EtherNet/IP协议分析硬核技术分析OPC UA—面向未来的工业通信全解析西门子、施耐德、罗克韦尔：三大工控厂商PLC密码保护突破之旅工控巨头西门子、施耐德私有S7、UMAS协议解析与PLC密码破解今天我们工业控制协议解读之EtherCAT~转载自网络安全应急技术国家工程实验室 ，作者 | 天融信 一、概述EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种基于以太网的开发构架的实时工业现场总线通讯协议，最初由德国倍福自动化有限公司(Beckhoff Automation GmbH) 研发。它于2003年被引入市场，于2007年成为国际标准，并于2014年成为中国国家标准。EtherCAT的出现为系统的实时性能和拓扑的灵活性树立了新的标准。EtherCAT的特点还包括高精度设备同步，可选线缆冗余，和功能性安全协议(SIL3)。 二、原理EtherCAT技术突破了其他以太网解决方案的系统限制：通过该项技术，无需接收以太网数据，将其解码，之后再将过程数据复制到各个设备。EtherCAT是一种实时以太网技术，由一个主站设备和多个从站设备构成。主站可以使用标准网卡实现，从站选用特定的EtherCAT从站控制器ESC（EtherCAT Slave Controller）或者FPGA实现。EtherCAT报文（标准的ISO/IEC 8802-3以太网帧）由主站设备发出，途经各个从站设备，从站设备在报文经过时进行提取或插入数据。当报文到达网段内最后一个从站设备时再反方向传输，最后由第一个从站设备把收集到的信息返回到主站设备。图2.1 过程数据插入至报文中 三、拓扑EtherCAT支持总线型、树型或星型等多种拓扑结构。通过现场总线而得名的总线结构或线型结构也可用于以太网，并且不受限于级联交换机或集线器的数量。最有效的系统连线方法是对线型、分支或树叉结构进行拓扑组合。因为所需接口在I/O 模块等很多设备中都已存在，所以无需附加交换机，还可以使用基于以太网的星型拓扑结构。EtherCAT 系统最多可容纳65535个设备，因此整个网络规模几乎是无限制的。采用不同的传输电缆可以最大限度地发挥布线的灵活性。灵活而价格低廉的标准以太网插接电缆可通过以太网模式(100baseTX)或通过E总线来传输信号。光纤(PFO)可以用于特殊的应用场合。以太网带宽（如不同的光缆及铜缆）可以结合交换机或媒介转换器使用。快速以太网的物理特性可以使设备之间的距离达到100米，而E-bus只能保障10米的间距。快速以太网或 E-bus可以按照距离要求进行选择。图3.1 灵活的拓扑结构 四、协议格式介绍4.1 EtherCAT 以太网EtherCAT数据可以使用标准的IEEE 802.3以太网数据帧传输，格式如图4.1所示，由以太网头、EtherCAT帧和FCS（帧校验）组成。图4.14.1.1以太网帧头Dest Mac和Src Mac分别表示接收方MAC地址、发送方MAC地址，VLAN Tag为可选字段，可以省略，值为IEEE 802.1规定的 0x81,0x00和2字节标签控制信息.Ether Type值为0x88A4，表示EtherCAT协议。4.1.2EtherCAT帧EtherCAT帧格式如图4.2所示，分为头和数据两个部分。图4.2EtherCAT头：Length字段值为EtherCAT数据的长度，Res为保留位，Type值的不同后续EtherCAT数据格式也不相同，值可以取：0x0001：EtherCAT DLPDU0x0004：network变量0x0005：邮箱EtherCAT数据（主要介绍EtherCAT DLPDU）：EtherCAT数据如图4.3所示，由多个子报文组成，每个子报文由子报文头、数据和WKC构成。图4.3子报文头：数据：数据的类型根据Cmd和Address这个字段确定。Address前16bit代表从站地址，后16bit代表寄存器地址，当Cmd为逻辑寻址类型时，Address整个32bit代表逻辑地址。寄存器地址大于0x1000，考虑是否为邮箱数据，邮箱数据在从站中的地址为SM0-SM1，SM0起始位置为0x1000 ，SM2-SM3属于FMMU（总线内存管理单元），只能逻辑地址访问。WKC：WKC（工作计数器）初始值由主站设置为0，当子报文经过从站时会对WKC进行增加，增加的数值根据Cmd的不同有所区别。当数据帧返回主站后，主站设备会根据WKC的值来判断报文是否被正确处理。4.1.3 FCS接收方可以用FCS值来判断数据是否完整。4.2 EtherCAT UDP在4.1介绍了EtherCAT利用以太网帧传输的报文格式，EtherCAT协议还可以作为UDP/IP数据报传输，如图4.4所示，二者报文格式的区别主要为增加了IP头和UDP头，EtherCAT UDP协议适用于实时性要求不是很严格的场合。图4.44.3 报文示例包含EtherCAT帧的以太网头如图4.5所示：图4.5EtherCAT帧头如图4.6所示：图4.6EtherCAT帧数据中其中子报文如图4.7所示：图4.7五、寻址方式及命令类型在EtherCAT子报文中的Address字段用于对EtherCAT设备进行寻址，寻址方式有位置寻址、节点寻址、逻辑寻址。5.1位置寻址位置寻址方式根据从站的物理位置来实现，在子报文头中Address字段前16bit用于存放地址值，报文每经过一个从站设备，地址值加1，当从站接收到地址值为0的报文则就是该从站需要接收的报文。5.2节点寻址节点寻址是通过主站在数据链路层启动阶段配置的节点地址来寻址从站。这确保了即使网段的拓扑结构改变或者设备增加/减少，从站设备也能通过相同的地址配置来寻址。5.3逻辑寻址首先需要了解FMMU（总线内存管理单元），存在于从站芯片ESC中，主要负责建立从站物理地址与主站逻辑地址的映射关系。逻辑寻址使用子报文头中Address字段全部空间来表示4GB的逻辑地址空间。当从站收到报文时，会检查报文中地址与FMMU中的地址是否相符，相符则根据具体命令进行读写操作。5.4命令类型EtherCAT可以根据寻址方式的不同对命令类型进行分类。六、总结EtherCAT拥有多种机制，支持主站到从站、从站到从站以及主站到主站之间的通讯。它实现了安全功能，采用技术可行且经济实用的方法，使以太网技术可以向下延伸至I/O级。EtherCAT功能优越，可以完全兼容以太网，可将因特网技术嵌入到简单设备中，并最大化地利用了以太网所提供的巨大带宽，是一种实时性能优越且成本低廉的网络技术。硬核专辑ERP/PLM/MES/SCADA/PLC/工业软件研究报告信息化、数字化、智能制造、工业互联网解决方案自动化、信息化、数字化、工业网络、仿真与虚拟调试入门WinCC技术 | 工业网络 | MES技术相关| 工业巨头战略布局 | 工业通讯案例 仿真与虚拟调试 | 职业感悟、认知提升 | 自动化控制标准合集工业数据采集（MES\SCADA\PLC\IOT\传感器..）产业研究报告2021-08-24详细解读全球工业数字孪生主流玩家、技术体系与产业布局2021-08-19西门子、达索、PTC、中望：全球CAD核心玩家产品力对比分析2021-08-16工业软件深度报告之生产管控篇（MES+SCADA+DCS+PLC）2021-08-15MES与ERP主流接口方式与主要交互数据项2021-08-13XX汽车焊装智能工厂控制系统与信息系统（PLC+SCADA+MES）规划设计2021-08-10全球CAE市场：西门子、达索、ANSYS...，国产工业软件“无人区”2021-08-09工控系统行业报告：PLC/DCS/SCADA市场的中国机遇2021-08-08体系解读智能制造、核心技术及关键系统（300页PPT下载）2021-08-07180页PPT，详述汽车数字化工厂核心技术2021-08-06数字化车间网络搭建之PLC间跨网段通讯的4种方法2021-08-03中国智能机床行业全产业链分析2021-08-02工厂信息化系统（ERP、PLM、MES、WMS）架构设计与建设规划2021-07-31海外工业软件研究之西门子：成功密码2021-07-29发布于 2021-09-24 10:44工控工业自动化智能制造赞同 111 条评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录智能制造之家微信公众号:智能制造之家，10W+朋友共话智
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工业秤和工业称重解决方案 重力传感器与称重传感器模块 WKC称重模块
WKC称重模块高精度、紧凑型称重传感器WKC称重模块为需要高达 2,200,000 分度的高分辨率的自动化应用中的车载称重提供了一种结构紧凑、经济高效的解决方案。标准的M12 连接器和完全集成的电子元件最大程度地减少了集成工作，实现了快速简便的安装。即使在直接接触模块受到限制的情况下，也可通过内部重量验证 WKC 高精度称重模块的正常功能。 需要更多信息需要报价
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EtherCAT从站学习笔记——2.2数据链路层 - 知乎
EtherCAT从站学习笔记——2.2数据链路层 - 知乎首发于EtherCAT从站学习切换模式写文章登录/注册EtherCAT从站学习笔记——2.2数据链路层鹏飞亿里探索宇宙规律，施加适当激励。数据链路层处于ISO/OSI参考模型中的第二层，为物理层把数据帧转化为原始位，并负责将来自高层的数据打包成帧以及流量控制、纠错和帧的重发。媒体访问控制(MAC)地址、网桥和网络接口卡(NIC)即工作在这一层。数据链路层最基本的功能就是通过该层的协议使相邻两个节点之间进行可靠的数据传输。2.2.1 EtherCAT数据帧结构EtherCAT的数据帧结构采用符合标准的IEEE802.3的以太网标准帧，EtherCAT协议用于过程数据的优化协议，采用的数据帧类型为0x88A4。如图2-4所示，EtherCAT数据帧的数据内容包括：数据头(2Byte)、数据(44~1498Byte)。EtherCAT帧可包括一个或者多个EtherCAT子报文，每个报文都服务于一块逻辑过程影像区的特定内存区域（可达4GB）。每个EtherCAT子报文都以一个2Byte的WKC结束，WKC的功能是记录子报文被从站操作的次数，主站为每个通信服务子报文设置预期的WKC，通过与返回的WKC实际值进行比较来判断子报文是否被正确处理。2.2.2 EtherCAT报文寻址EtherCAT通信由主站发送EtherCAT数据帧读写从站设备的内部存储区来实现，EtherCAT报文使用多段寻址方式操作ESC内部存储区，实现多种通信服务。1) 网络寻址EtherCAT网络寻址方式如图2-5所示，一个EtherCAT网段相当于一个以太网设备，主站首先使用以太网数据帧头的MAC地址寻址到网段，然后使用EtherCAT子报文头中的32位地址寻址到段内设备，段内寻址可以使用两种方式：设备寻址和逻辑寻址。2) 设备寻址设备寻址针对某一个从站进行读写操作。在设备寻址时，EtherCAT子报文头内的32位地址分为16位从站设备地址和16位从站设备内部物理存储空间地址。如图2-6所示。16位从站设备地址可以寻址65535个从站设备，每个设备内最多可以有64K字节的本地地址空间。设备寻址时，每个报文只寻址唯一的一个从站设备。3) 逻辑寻址逻辑寻址面向过程数据，可以实现多播，同一个子报文可以读写多个从站设备。支持所有寻址模式的从站成为完整型从站，而只支持寻址模式的从站称为基本从站。逻辑寻址时，从站地址并不是单独定义的，而是使用寻址段内4GB(232)逻辑地址空间中的一段区域。报文内的32位地址区作为整体的数据逻辑地址完成设备的逻辑寻址。逻辑寻址方式由现场总线内存管理单元(FMMU, Fieldbus Memory Management Unit)实现，FMMU功能位于每一个ESC内部，将从站本地物理存储地址映射到网段内逻辑地址，如图2-7所示。FMMU单元由主站设备配置，并在数据链路启动过程中传送给从站设备。每个FMMU单元需要以下配置信息：数据逻辑位起始地址、从站物理内存起始地址、位长度、表示映射方向（输入或输出）的类型位，从站设备内的所有数据都可按位映射到主站逻辑地址。从站设备收到一个数据逻辑地址的EtherCAT子报文时，检查是否有FMMU逻辑单元地址匹配。如果有，它将输入类型数据插入到EtherCAT子报文数据区的对应位置，以及从EtherCAT子报文数据区的对应位置抽取输出类型数据。使用逻辑寻址可以灵活地组织控制系统，优化系统结构，特别适用于传输或交换周期性过程数据。2.2.3 EtherCAT通信服务EtherCAT子报文所有的服务都是以主站操作描述的。数据链路层规定了从站内部物理存储、读写和交换（读取并马上写入）数据的服务。读写操作和寻址方式共同决定了子报文的通信服务类型，由子报文中头的命令字节表示。EtherCAT支持的所有命令如表2-3所示。主站接收到返回数据帧后，检查子报文中的WKC，如果不等于预期值，则表示子报文没有被正确处理。子报文的WKC预期值与通信服务类型和寻址地址相关，子报文经过某一个从站时，如果是单独地读或写操作，WKC加1.如果是读写操作，读成功时WKC加1，写成功时WKC加2，读写全部完成时WKC加3.子报文由多个站处理时，WKC是各个从站处理结果的累加。2.2.4 分布时钟分布时钟(DC, Distributed Clock)可以使所有EtherCAT设备共享同一个EtherCAT系统时间，从而控制各设备任务的同步运作。同步性的精确度对于同步动作的分布式过程显得尤为重要，在多轴机器人中，要求多个伺服轴同时协调动作，此时若同步性出现较大差异，便会导致严重后果。而EtherCAT的数据交换基于纯硬件机制，主站可以通过发送的数据帧和返回的数据帧的时间差来计算和测量时间偏移和传输延时，同时对本地时钟的漂移进行补偿。发布于 2021-12-13 17:57数据链路层工业控制伺服电机赞同 121 条评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录EtherCAT从站学习EtherCAT工业现场总线，伺服系统
Wai Kiu College 惠僑英文中學
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熱烈祝賀我校5C伍煒坤 5B陳梓明 5B袁頌寧 5B鄭燕兒4C蘇思進 4C陳俊樂
2C文景彥同學榮獲「深水埗區校際創意科技比賽」季軍及關愛共融獎。
熱烈祝賀我校同學於香港交通安全隊西九龍總區周年檢閱禮步操比賽榮獲季軍及優異獎
熱烈恭賀林翠玲及周劍豪校董獲委任為葵青區區議員
熱烈恭賀朱德榮校監MH成功當選荃灣區議員
熱烈祝賀我校同學於道路安全組西九龍交通部舉辦的「2022/23年中學組橫額設計比賽」中獲得多個獎項，冠軍：6B方錦辰；季軍：5B 鄭燕兒 ;優異獎:4B 彭嘉雯 ,5A 陳芷悠, 5A AQSA,5B 農上華, 5B 袁頌寧, 6B 龔韵伊,6C賴鑫琳
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熱烈祝賀我校5B班農上華和袁頌寧同學，在華潤集團主辦的「同心創夢 - 第四屆少兒繪畫大賽」中均獲得銅獎優異成績；同學的作品現於故宮賽馬會演講廳外展出。
恭賀朱德榮校監榮獲香港特別行政區政府頒授榮譽勳章 (Medal of Honour) (MH)以表揚朱校監積極為長者、殘疾人仕和弱勢社群而設的福利計劃，貢獻良多。全體同仁敬賀校監!
熱烈祝賀我校5C劉瑋麒、3C賢峻豪同學榮獲「香港國際青少年創科奧林匹克大賽」-無人機手動（中學組）亞軍；5C劉桂鴻、3C林燚、1A林子瀧則獲得季軍，而4C伍煒坤、4B陳梓明同學則獲得優異獎。
喜訊！5C趙健平同學代表學校參加由教育局舉辦的＜香港國安法＞頒布3周年 國家安全網上學習平台：「拍拍樂」網上挑戰賽決賽，奪得全港中學組殿軍。
熱烈恭賀本校兩位中六畢業生，透過學校推薦直接錄取計劃(SNDAS) 分別獲得香港大學及香港中文大學取錄。 學生及課程如下：
6C 周迅之 香港大學文學士 (JS6054)
6C 來子皓 香港中文大學英文系 (JS4032)
喜訊！本校5C沈曉嵐、王韻晴、許鑫琦同學在「中國太平盃•我愛我的祖國」香港校際作文暨普通話朗誦大賽中脫穎而出，榮獲三等獎。
熱烈祝賀我校5C劉志遠和余俊良同學榮獲教育局商校合作計劃「2223全港校際模擬飛行挑戰賽」，奪得高中組最佳模擬器操控賽亞軍及隊制全能賽季軍。而3B班林燚及和陳俊樂獲得初中組最佳飛行時間冠軍。
熱烈祝賀我校5C班許雅琪同學榮獲香港青年協會主辦全港「中電新世代‧新動力獎勵計劃 2023」獎學金，而5C班余俊良同學獲取機構嘉許狀。
Promotional activities for e-Submission of application for student grant
電子申請學生津貼 - 家長推廣活動
熱烈祝賀我校龍舟隊榮獲第十一屆學界龍舟錦標賽200米男子小龍銀盃錦標賽亞軍及殿軍。
熱烈祝賀我校4B 黎錦婷、黃渝櫻、宋浩賢、鄭燕兒、4C 趙碧儀、 吳嘉儀、韋沐倩獲得香港交通安全隊2022-2023年度西九龍總區周年檢閱禮中式步操比賽外觀標準獎季軍。
熱烈祝賀我校4C梁浩明勇奪2023舞蹈世界盃- 香港區外圍賽 街舞金獎兼冠軍。
熱烈祝賀我校6B班陳珣潔於第59屆學校舞蹈節勇奪中國舞獨舞組別優等獎。
熱烈祝賀我校4C梁浩明，符倩瑜，4A馮劍英於第59屆學校舞蹈節奪得爵士/街舞三人舞組別甲等獎。
熱烈祝賀本校籃球隊連同曾俊威老師於大年初五由深水埗區少年警訊賀歲籃球請賽中勇奪殿軍。
熱烈祝賀本校5A陳浩賢3B謝昊霖及3B姚浩彪入選閃避球U16香港代表隊，並於12月聖誕期間遠赴埃及出戰世界盃擊敗英格蘭勇奪季軍。
熱烈祝賀本校5C學生余俊良獲香港社會服務聯會頒發「黃廷方獎學金」。
熱烈祝賀本校5A嚴子朗獲得港鐵載遇恐龍創意繪畫比賽2022數位繪圖高中組季軍。
熱烈祝賀本校STEM隊伍 4C劉暐麒、劉桂鴻、黃文佑於「國際青少年創科奧林匹克大賽」無人機手動項目中學組獲得季軍及3A伍煒坤、3B何俊豪、3C陳梓明獲得優異獎。
熱烈恭賀校4C班劉暐麒、5C班李俊傑、6C鄧雅雯和李倩君同學獲得 南港青少年“創新科技賦能生態環保”視頻大賽(香港賽區)贏得高中組冠軍
熱烈祝賀本校4B陳浩賢同學獲香港潮人深水埗同鄉會頒發頒發21-22年度「徐美琪體育卓越助學金」； 6C付陸瑋儀同學獲「徐美琪傑出才藝獎」；5A蔡家成、4C劉桂鴻同學獲「徐美琪助學金」，以上每人皆獲頒2500元及證書。
熱烈恭賀本校5C馮泳恩同學和4C余俊良同學榮獲香港社會服務聯會頒發2022年「明日之星-上游獎學金」
熱烈恭賀本校4C余俊良同學和5C梁嘉豪同學榮獲第十四屆深水埗傑出學生選舉高中組優秀學生
熱烈恭賀本校4C劉暐麒同學榮獲杜葉錫恩教育基金頒發2021第六屆全港青少年進步獎
熱烈祝賀本校3A高佩蕎同學和尤美雅同學於2022-2023香港非華語學生中文講故事比賽贏得初中組冠軍和季軍
熱烈祝賀本校4C劉志遠和余俊良同學於「2021-2022全港校際模擬飛行挑戰賽決賽」獲得最佳飛行時間亞軍
熱烈恭賀校友楊霈霖代表香港獲得丹麥羽毛賽大師賽女子雙打冠軍
恭賀麥廣利校董榮獲民政事務局局長頒發嘉許狀，以表揚麥廣利校董熱心服務社會，致力推動社區發展，建樹良多。
熱烈恭賀本校6A班鄭學駿及6C班歐鈺瑩同學獲得第十四屆校園藝術大使榮譽
熱烈恭賀本校校友李童安獲得本年度｢明日之星-上游獎學金｣
熱烈恭賀本校學生3A高佩蕎及4A LARAIB FAISAL同學獲得由民政事務總署舉辦的融和獎學金
熱烈恭賀本校4B班龔韵伊、4C班賴鑫琳、4B班方錦辰及馮子欣同學於「2021社會共融填色或繪畫比賽」中，包辦了冠軍、亞軍、季軍及優異表現獎成績令人鼓舞
熱烈恭賀本校3C班農上華同學在「都會國際青年藝術節2021──全港繪畫大賽(第三季) 」榮獲銀獎，並同時於荃灣區議會合辦的「藝創荃城」繪畫及填色比賽中獲得了優異獎。
熱烈恭賀本校校友李童安獲得香港直接資助學校議會舉辦的「交通銀行中學生品學兼優獎學計劃」5000元獎學金；余瀟和莊詩桂校友分別獲得「交通銀行內地升學獎學計劃」為期四年每年頒發10000元獎學金。
熱烈恭賀本校校友周文港博士於2021年立法會換屆選舉成功當選
恭賀本校3A伍煒坤、3B何俊豪、3C陳梓明同學於「2021-2022 深水埗區中小學機械人設計比賽」循線避障賽及垃圾清理賽分別榮獲亞軍和冠軍，並獲得機械人最佳設計獎
熱烈恭賀本校中三何俊豪、王林、鄧雪晴、符倩瑜同學於香港電台《知情識趣》常識問答比賽中表現優異，（惠僑英文中學：290分、 皇仁書院：230分、瑪利諾修院學校中學部：140分）以突出成績擊敗傳統名校，並獲司儀馬俊偉，嘉賓及工作人員讚賞，令人鼓舞！
熱烈祝賀本校榮獲第三屆「樂繫校園」知識連繫特別獎之榮譽，以表揚本校培養學生保持積極及正面的態度。
熱烈恭賀本校5C張婉樺、5C李穎詩、5C周迅之、4C林明月、4C沈曉嵐、4C余俊良同學獲得2020-21 年度「深水埗學生發展獎學金」
熱烈祝賀以下同學:
6A林浩程 6A許港盛 6A林森盛 6B陳鳳彬 6B陳柏熙 6C歐鈺瑩 6C李倩君 6C黎曉雯 6C鄭泳琪
5A張婉樺 5A羅嘉順 5B陳珣潔 5C蔡文洁
4C劉瑋麒 4C沈曉嵐 4C許雅琪 4C黃文佑 4C劉志遠
3A伍煒坤 3A曾俊庭 3B黃晞嵐 3B王林 3B馮建威 3C農上華 2B黎思妙
獲得2020-2021張黃瑞英夫人紀念獎學金
熱烈恭賀本校5A蔡家成同學獲得「一國兩制」與《基本法》標語創作比賽2021季軍！
熱烈恭賀鄭智賢校長榮獲香港童軍2021年地域總監嘉許，童軍團榮獲傑出旅團獎勵
熱烈恭賀本校5C謝慧敏獲得中國中學生作文大賽（香港賽區）旭日之星高中組銀獎；3C鄧雪晴則獲得初中組銅獎
熱烈恭賀本校閃避球校隊獲得由中國香港閃避球總會主辦的2021全港複式閃避球公開賽U18組別季軍
熱烈恭賀6B班陳柏熙在香港踢拳冠軍賽獲得冠軍
熱烈恭賀本校1106旅童軍團榮獲傑出旅團嘉許
熱烈恭賀本校校友足球隊獲得WINNING 7第5屆足球聯賽亞軍及WINNING 7暑期盃冠軍
熱烈恭賀本校學生會候選內閣PAPILIO成功高票當選
熱烈恭賀6A許港盛同學獲得由九龍西潮人聯會主辦的「逆境自強」中學生短片視頻比賽亞軍
熱烈恭賀校董林翠玲MH 獲香港特別行政區政府委任為太平紳士JP以表揚林校董盡心竭力為教育界及社區貢獻良多。全體同仁敬賀校董林翠玲MH, JP!
恭賀鄭智賢校長榮獲香港特別行政區政府頒授榮譽勳章 (Medal of Honour) (MH)以表揚鄭校長對教育界和社會所作的傑出貢獻，建樹殊深。全體同仁敬賀校長!
熱烈恭賀3A黃文佑獲【國際青少年創科奧林匹克大賽 2021】AR擴增實景比賽項目（中學組）季軍
熱烈恭賀6C林穎怡及3C林明月在第十三屆深水埗區傑出學生選舉分別榮獲高中組及初中組優秀學生
熱烈恭賀4C黃詠兒同學於「校園嘉許計劃2021」中榮獲「高中視覺藝術組」一等榮譽獎
熱烈恭賀5C李倩君在「卓越今天·成就將來」青少年領袖獎勵計劃2021獲頒傑出學生
熱烈恭賀6C李童安獲香港社會服務聯會頒2021年「明日之星-上游獎學金」
熱烈恭賀1B彭嘉雯、4A嚴子朗、4A何潤容、4A張婉樺、4A翟玟琦、4C湯文傑、4C黃詠兒、5A楊卓藍、5C付陸瑋儀、5C陳莹莹等同學獲得5個銀獎及15個銅獎，同時本校亦榮獲【卓越指導大獎-銀獎】
熱烈恭賀本校5C李倩君、鄧雅文獲得「第23屆香港青少年科技創新大賽-能源及環境科學項目」優異獎
熱烈恭賀本校同學在2021深港澳資優邏輯比賽中獲得以下獎項： 金獎 2C 鄧雪晴 ； 銀獎 1B 黎思妙 、姚浩彪、 2A 曹成雙 ； 銅獎 1B 陳俊樂； 團體：資優學校邏輯精通大獎
熱烈恭賀本校 2A曾俊庭、伍煒坤、曹成雙同學 獲得【香港少年工程挑戰賽2020–本地賽】VEX機械人技能賽 二等獎及卓越獎。
熱烈恭賀4C湯文傑、3B沈曉嵐榮獲西九龍動物守護計劃舉辦「護動‧互動手機攝影創作比賽」中學組優異獎
熱烈恭賀4A張婉樺榮獲教育局舉辦 「守法」及「同理心」海報設計比賽」中學組優異獎
S.1-S.5 Lesson Arrangements (19 April – 4 June)
中一級至中五級上課安排（四月十九日至六月四日）
熱烈恭賀3A 劉暐麒、3B 馮子欣、3C 林明月、5C 陳莹莹、5C 鄧雅文、5C 歐鈺瑩獲深水埗區青少年發展協會頒發深水埗區學生發展獎學金
熱烈恭賀6C林穎怡當選深水埗區優秀青年
熱烈恭賀3A 劉志遠、劉暐麒、余俊良榮獲代表香港 VEXIQ機器人世界錦標賽參賽資格及獲得【香港少年工程挑戰賽2020 - 世界賽香港區選拔賽VEX機械人技能賽設計獎】
熱烈恭賀4A翟子睛 及5C 林浩程榮獲第十七屆基本法大使榮譽
熱烈恭賀6A 葉嘉寶、何芷蕊(校友)榮獲《第十二屆校園藝術大使》嘉許獎
熱烈恭賀本學18名學生榮獲張黃瑞英夫人紀念獎學金: 2A伍煒坤、2A曾俊庭、2B馮建威、2C農上華、3A劉志遠、3A余俊良、3A劉瑋麒、
3B馮子恩、4A羅嘉順、4C李倩君、4C黎曉雯、5A許港盛、5A麥太沙、5B陳鳳彬、
5C鄧雅雯、5C鄭泳琪、5C歐鈺瑩、5C袁詩琪、5C殷天雪、6A黃 爵、6B盧蔚豐、
6C高鈡雯、6C李童安、6C林穎怡、6C鄧子俊
熱烈恭賀4A劉沛濠、5A許港盛、陳子傑(校友) 、聶黃海(校友) 、吳家豪(校友)榮獲深水埗區三人籃球賽2020男子公開組殿軍
熱烈恭賀5C學生陳莹莹獲香港社會服務聯會頒發「黃廷方獎學金」
Bring Your Own Device (BYOD) Introduction
自攜裝置 (BYOD)介紹
Subsidy to Needy Secondary Students for Purchasing Mobile Computer Devices to
Facilitate e-Learning
資助清貧中小學生購買流動電腦裝置以實踐電子學習
熱烈恭賀本校學生5C班李童安同學榮獲第一屆中學校際STEAM菌繪比賽Champion 冠軍殊榮
熱烈恭賀本校學生3A周迅之、4C李倩君、5C林穎怡及李童安榮獲深水埗區青少年發展協會舉辦《深水埗學生發展獎學金2020》
熱烈恭賀九名學生於《深港資優邏輯拼圖比賽》中獲得三金、三銀及三銅共九個獎項，成績斐然。1A 曹成雙、1A 曾俊庭、2C 楊竣皓 ----- 金獎
1A 鄭燕兒、1A 伍煒坤、1B 何俊豪 ----- 銀獎1B 梁倬然、1C 黃渝櫻、1C 關凱琳 ----- 銅獎
中三升中四選科加權法
惠僑英文中學 抗疫加油歌MV（手語版）
熱烈恭賀5C李童安同學當選深水埗區傑出學生
熱烈恭賀本校榮獲2019年度「十年或以上關愛校園」榮譽
中三升中四選科網上家長簡介
Coronavirus 2019 Arrangement for Class Resumption
2019冠狀病毒病學生復課安排
預防流感及新型冠狀病毒(COVID-19)措施
熱烈恭賀本校七位同學 畢業生 馮渭晶、王彥嵐、梁耀燦；
6C 陳麗倪、方文博；5C李童安；4C陳瑩瑩 獲得九龍東北扶輪社「超我服務」獎學金
熱烈恭賀6C何芷蕊、5A葉嘉寶同學成為香港藝術發展局第十二屆校園藝術大使
熱烈恭賀5C顏琦峰及4B楊煬同學獲得香港交通安全隊總監嘉許
學校防疫措施
逆境同行 彰顯愛心
校友梁冠聰許嘉樂開Live教波
惠僑英文中學 抗疫加油歌MV版
惠僑英文中學 上下齊心抗疫
梁美薇老師，舊生何嘉俊原創抗疫加油歌
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抗疫加油歌歌詞及介紹
「免費寬頻 力撐基層」服務計劃 Free Broadband Scheme
在家學習平板電腦支援計劃 eDevice Support for e-learning at Home Scheme
「停課不停學」學習支援計劃 Supporting Scheme for Suspension of School without Suspension of Study
中一自行收生最新安排 Application for Secondary One Discretionary Places
熱烈恭賀5C顏琦峰同學獲得『資優數學遊戲及解難大賽2019』星中之星之榮譽，
5C陳淯瑋及屈嘉鑫分別獲得金獎和銀獎，4B劉飛雄及4C黃秀怡均獲得銅獎。
熱烈恭賀2A何明慧獲得「全港非華語學生中文講故事比賽2019-20」冠軍Jasdeep Kaur獲得季軍，黎穎獲得優異獎。
熱烈恭賀本校6C班劉潔穎同學參加由政府電影、報刊及物品管理辦事處主辦之
「健康動畫劇本創作大賽」中得到傑出表現獎(中學組)。
熱烈恭賀本校閃避球男女子校隊獲得2019全港沙灘閃避球錦標賽
沙灘單球公開混合組季軍。
熱烈恭賀本校中文集誦隊校際朗誦節奪魁 連續四屆雄踞冠軍寳座
熱烈恭賀5B班盧蔚豐獲得世界跆拳道聯盟澳洲公開賽銀牌。
香港跆拳道協會2019全港男子青少年黑帶賽冠軍。
泰國曼谷跆拳道屬會第五屆Heros跆拳道國際賽季軍。
熱烈恭賀本校童軍團獲得香港童軍總會傑出旅團嘉許計劃銅獎
熱烈恭賀1A劉暐麒 於 2019國際青少年機械人比賽-「機械人避障賽」中奪得銅獎
熱烈恭賀本校同學獲得 教育局商校合作計劃「未來工程師計劃2019 STEAM UP A SMART CAMPUS」亞軍殊榮及最佳創新項目獎。得獎同學：5B林灝暉、5C方文博、香裕鏇、陳麗倪、陳彼廸、胡晋健、李婉婷、6B蕭景曦
熱烈恭賀1A劉暐麒及3B王俊烽分別獲得「全港學界 MRT 人型機械人挑戰賽 2019」（香港區賽）「MRT Robot機械人障礙賽」獲得亞軍及季軍
熱烈恭賀5A黃鴻星於2019皇室戰爭職業聯賽的春季賽的上海聯賽中奪得春季賽冠軍
熱烈恭賀4C林穎怡及5C劉芸瑋榮獲2019年度香港交通安全隊(學校隊伍)獎學金
熱烈恭賀本校4A楊子穎、5C劉潔穎同學獲第八屆香港青少年科幻小說創作大賽優異獎
熱烈恭賀5C陳麗倪及3A艾文榮獲張永賢律師奮進獎學金
熱烈恭賀3B陳莹莹、4C林穎怡及5C何芷蕊榮獲明日之星計劃-上游獎學金
熱烈恭賀2B 李家寶2C及馮泳恩同學榮獲藝恆愛心行動獎學金2019
熱烈恭賀5C胡晋健、3B甄梓傑及5C何芷蕊榮獲香港潮人深水埗同鄉會徐美琪獎助學金及傑出才藝獎
熱烈恭賀6B閻諾及3B古港珊榮獲2019第十一屆晞望奬學金
熱烈恭賀畢業生ARMINDER及袁宝琼榮獲扶輪社大學獎學金
熱烈恭賀5C陳麗倪、5C任嘉琪、6B馮渭晶、6B廖志誠及6A曹靜婷榮獲扶輪社獎學金
熱烈恭賀本校4C屈嘉鑫獲美荷樓香港精神學習計畫｢兩代情」徵文比賽優異獎
熱烈恭賀本校4C屈嘉鑫、李童安、5C陳麗倪獲中國中學生作文大賽(香港賽區)優異獎
熱烈恭賀本校6B蕭景曦, 6B王宣熹獲得世界機器人大會(WRC) Dobot 智造大挑戰賽DOBOT機械臂操作技能展示短片拍攝比賽-香港區代表選拔賽2019高中組季軍
熱烈恭賀本校1A劉志遠, 1A劉暐麒獲得世界機器人大會(WRC) Dobot 智造大挑戰賽 DOBOT機械臂操作技能展示短片拍攝比賽-香港區代表選拔賽2019初中組亞軍
熱烈恭賀本校5C方文博, 5C謝榮添, 5C陳紫茵獲得粤港澳城大優數盃之優異成績
熱烈恭賀本校3C 殷天雪同學獲得全港中學生統計習作比賽初中組優異獎
熱烈恭賀1A劉志遠及黃文佑獲得手工模型飛機飛行比賽空氣動力學季軍獎
熱烈恭賀本校舊生籃球隊勇奪第十二屆全港舊生聯賽30歲以下組別冠軍
熱烈恭賀2A班梁嘉豪及2B班鄭鎬賢獲得香港學校戲劇節傑出演員獎
熱烈恭賀2B班嚴子朗第十屆 ICEHK 2019「夢想.家」國際繪畫比賽獲得優異獎
熱烈恭賀5C班香裕鏇和方文博同學於蠟燭•肥皂•循環再生創意比賽獲得冠軍及最佳蠟燭設計獎
熱烈恭賀4C班鄧子俊於全港青少年家的感覺攝影比賽獲得少年組-景物組冠軍
熱烈恭賀5C班劉潔穎榮獲創作獎勵計劃主題寫作冠軍
熱烈恭賀5C班莫麗嬋榮獲「向老師致敬」中文徵文比賽亞軍
活動相簿
唱作願景 2023
上學期禮貌之星
義工隊探訪長者中心
咖啡拉花體驗工作坊
中五鰂魚涌柏架山考察
商校合作計劃
音樂新視野
2024中文周- 閱讀《詩經》溫柔敦厚
同學榮譽
本月活動
舉辦機構：香港青年舞蹈家協會
比賽名稱：第四屆‘鳳凰盃’舞蹈大賽
獲得獎項：金獎
得獎學生：6B 陳珣潔
舉辦機構：教育局
比賽名稱：國家安全網上學習平台「拍拍樂」網上挑戰賽決賽
獲得獎項：中學組殿軍
得獎學生：5C 趙健平
舉辦機構 ：香港社會服務聯會
比賽名稱： 黃廷方獎學金
獲得獎項： 獎學金
得獎學生： 5C余俊良
舉辦機構 ：香港藝術教育協會
比賽名稱： 國際及本地學生郵寄藝術作品展
獲得獎項： 參展
得獎學生： 6A嚴子朗
舉辦機構：深水埗區撲滅罪行委員會
比賽名稱：滅罪宣傳計劃 四格漫畫設計比賽
獲得獎項：中學組季軍及優異獎
得獎學生：6C張婉樺、6A楊家榮、5B方錦辰、5B龔韵伊、4A陳芷悠
舉辦機構：漁農自然護理署、香港海洋公園保育基金
比賽名稱： 「彩繪多姿海洋，守護共同家園」
粵港澳海洋生物繪畫比賽2022
獲得獎項： 香港賽區 季軍
得獎學生： 4B袁頌寧
舉辦機構：深水埗區公民教育委員會
比賽名稱： 「3D深水埗360」拍攝比賽
獲得獎項： 銅獎
得獎學生： 3B張泳欣、3B文曉晴、3B黎思妙
舉辦機構：世界兒童藝術文化協會
比賽名稱： 第十二屆世界兒童繪畫大獎賽2023
獲得獎項：香港賽區(二等獎)、國際賽區(三等獎)
得獎學生： 4B鄭燕兒
舉辦機構：香港學界舞蹈協會有限公司
比賽名稱： 第五十九屆學校舞蹈節
獲得獎項：甲等獎
得獎學生： 4A馮劍英、4C梁浩明 、4C符倩瑜 （爵士舞三人舞）
舉辦機構：西九社區共融服務中心
比賽名稱： 風景寫生比賽
獲得獎項：季軍及優異獎
得獎學生： 4B袁頌寧、農上華、黃渝櫻、鄭燕兒
舉辦機構：香港學界舞蹈協會有限公司
比賽名稱：第五十九屆學校舞蹈節
獲得獎項： （中國舞獨舞）優等獎
得獎學生： 6B 陳珣潔
舉辦機構：尤德爵士紀念基金
比賽名稱：2022/23尤德爵士紀念基金
獲得獎項：高中學生獎
得獎學生： 6C 周迅之、翁沅渟
舉辦機構：香港交通安全隊西九龍總區
比賽名稱：2022-2023年度總區周年檢閱禮中式步操比賽
獲得獎項：外觀標準獎季軍
得獎學生：4B 黎錦婷、黃渝櫻、宋浩賢、鄭燕兒、4C 趙碧儀、 吳嘉儀、韋沐倩
舉辦機構：DWC Asia Company
比賽名稱：舞蹈世界盃香港區外圍賽2023
獲得獎項：香港區冠軍兼金獎
得獎學生：4C梁浩明
舉辦機構：民政事務總署
比賽名稱：22/23融和獎學金
獲得獎項：獎學金
得獎學生：3A GURUNG Crystal、SINGH Gursharn、2C簡雅麗、4A聶柏森
舉辦機構：中國香港龍舟總會
比賽名稱：第十一屆學界龍舟錦標賽
獲得獎項：200米男子小龍銀盃錦標賽
得獎學生：3B莫曉光、3B謝昊霖、3B姚浩彪、3B楊鎵俊、3C席明鑫、3C李家輝、3C譚永標、3C鍾錦輝、3C周振東、4A聶柏森、4A陳日㙟、4A施志健、4A黃宇瀚、4B鄭子琛、4B馮建威、4B楊俊賢、4B楊嘉豪、4B余俊輝、4C卓奕男、4C王林、4C伍嘉源、5B陳浩賢
01/03
參觀香港歷史博物館
07/03
輔導組：中一生日會
07/03
STEM實驗工作坊
08-15/03
訓導組：第二次秩序比賽
08/03
參觀文化博物館
09/03
校外義工服務
11/03
中三校外義工
15/03
S4A 義工服務
18/03
公民教育堂 器官捐贈講座
週 訓
尊師重道
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EtherCAT理论学习笔记【三】——WKC和SM同步管理器_ethercat wkc-CSDN博客
>EtherCAT理论学习笔记【三】——WKC和SM同步管理器_ethercat wkc-CSDN博客
EtherCAT理论学习笔记【三】——WKC和SM同步管理器
最新推荐文章于 2023-11-16 22:30:40 发布
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版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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版权
文章目录
前言
一、WKC码
1.简介
2.案例
二、SyncManger
1.简介
2.案例分析
前言
详细的理论分析和案例讲解，帮助理解WKC码和SyncManager。
一、WKC码
1.简介
EtherCAT子报文所有的服务都是由主站操作描述的，子报文头中的命令字节表示了子报文的通信服务类型。 WKC码用来表示子报文的处理情况，主站接受到返回的数据帧后，检查子报文中的WKC，如果不等于预期值，则表示此子报文没有被正确处理。子报文的预期值与通信服务类型和寻址方式有关，在此文中，仅介绍逻辑寻址的WKC码，其值如下表所示。
命令名称
WKC值
LRD（读）
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EtherCAT理论学习笔记【三】——WKC和SM同步管理器
文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言详细的理论分析和案例讲解，帮助理解WKC码和SyncManager。一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：import numpy as npimport pandas as pdimport matplotlib.pyplot as pltimport seaborn as snsimport warningswarnings.filterwarnings('ignore').
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EtherCAT总线步进驱动器
01-11
EtherCAT总线步进驱动器
EtherCAT使用与解析-WKC计算公式
lswdcyy的博客
04-03
1080
EtherCAT使用的子报文的WKC计算公式如下：
读操作 成功+1 失败不操作
写操作 成功+1 失败不操作
读写操作 读成功+1 写成功+2 读写成功+3 失败不操作
...
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Etherlab源码解析----同步管理器SM配置(邮箱通信）
ethercat_i7的博客
11-02
5146
主站和从站间的邮箱通信通常使用SM0和SM1，IGH Etherlab在控制从站进入preop之前
需要配置从站的SM0和SM1寄存器。1、SM寄存器SM0配置寄存器的起始地址为0x800,SM1配置寄存器的起始地址为0x808，每个通道使用8个字节。
2、执行配置Etherlab在扫描从站时，或者激活master以后，都要控制从站从init切换到preop状态，执行状态切换之前
将执行Fsm
ethercat学习笔记1
08-08
代码的笔记放到第二章。1.8 松下的从站 PDO映射。6040h控制字这个控制字是用来控制伺服电机上使能的。6041状态字这个状态字读取伺服电机的状态。控制模式
倍福EtherCAT 同步.pdf
04-27
倍福EtherCAT 同步
Ethercat--基础架构与数据帧格式
qq_41931610的博客
04-20
1832
（过程数据对象）：过程数据用来传输周期性的数据，PDO由三个数据缓冲区组成，类似于一个FIFO，从站写入第一个缓冲区，主站从第三个缓冲区读走。（服务数据对象）：邮箱通信用来发送非周期性的数据，邮箱通信只有一个数据缓冲区，通信方式采用握手的机制确保主从之间的数据交互不丢失，而PDO由于采用FIFO的机制，可能会出现新值覆盖旧值或旧值被多次读走的情况。EtherCAT协议在应用层支持CANopen协议，因此支持CANopen协议的从站可以被运用在EtherCAT协议上。并且可以通过命令行工具加载或存储文件。
Ethercat - SM
飞翔的猪 的博客
05-13
4454
Syncmanagers(同步管理器) 同步管理器简称SM用来协调应用程序和主机的数据交互，同步管理器同步的是数据而非时间，同步管理器确保了应用程序和主机能够正确的写入或读取数据。同时同步管理器可以以中断的形式通知主机和应用程序发生的数据更新事件。 从站的ESC中包含多个同步管理器，每一个同步管理器都可以单独的配置，同步管理器的配置中包括告知同步管理器其需要管理的内存地址的范围，管理内...
Etherlab源码解析----同步管理器SM配置(过程数据）
ethercat_i7的博客
10-10
5579
在进行过程数据通信之前，EtherCAT主站需要配置从站的同步管理器，通常为SM2和SM3，本文介绍IGH Etherlab配置从站SM2和SM3的过程。1、SM寄存器SM配置寄存器从0x800开始，每个通道使用8个字节。
2、执行配置当应用程序调用ecrt_master_activate(master)激活master以后，Etherlab状态机就会执行Fsm_slave_config.c
EtherCAT从站EEPROM分类附加信息详解：SM（同步管理器）
kevin1499的博客
11-16
345
以实际的从站EEPROM数据为例，参照EtherCAT的SII规范，详细分析了从站EEPROM分类附加信息中SM（同步管理器）的结构。
EtherCAT笔记--Synchronization同步方式（二）
中华田园巨龙
02-20
4187
介绍
上一章介绍了Ethercat从站的同步机制以及设置原理，下面介绍下具体的几种同步方式。
EtherCAT同步方式分类
1、FreeRun
在这个模式下，从站由自己的周期控制去读取数据，既不由SM事件触发，从站之间也没有同步。
Free Run synchronization parameter:
0x1C32.1 = 0
0x1C33.1 = 0
2、SyncManager
在这种模式下，从站周期由事件触发，当主站发送的数据到达从战后，触发SM管理器产生事件，之后进行从站数据处理。
S
EtherCAT时钟同步技术研究_synchronization_ETHERCAT_EtherCAT时钟同步技术研究_同步技术_
09-29
Research on EtherCAT clock synchronization technology
基于EtherCAT的矿井电网时间同步设计
07-09
针对目前矿井电网系统时钟同步精度不足的问题,提出了将IEEE1588协议与Ether CAT协议结合,及时钟晶体振荡器的漂移补偿和跟踪相位调频结合的时钟同步算法,设计出一种基于Ether CAT的矿井电力时间同步系统,实现煤矿井下现场级的网络控制。该系统可以使IEEE1588协议和Ether CAT协议的优点得到充分发挥,并相互补充,使矿井电力时间同步系统的控制精度得到近一步的提高,使系统实现纳秒级的同步精度。通过实验得到系统的主从时钟的同步效果,验证了基于Ether CAT的矿井电力时间同步系统的可行性。
EtherCAT使用与解析-ethercat空闲阶段函数解析
lswdcyy的博客
03-26
1481
经过ethercat系统加载完成需要的内核模块后，一个是ec_master主站模块，另外一个就是ec_generic驱动模块，加载完成后，主站进入空闲阶段，开始执行空闲阶段函数./master/master.c/ec_master_idle_thread()空闲阶段函数，这里有个参数，该参数是thread_run开启线程函数时传递的，他指向主站空间。
整个的线程函数的流程如下：
1.接收数据帧...
EtherCAT 同步模式
weixin_42118352的博客
07-25
5415
1.因为需要高同步精度，选取的时间都是精确时间戳2.sync同步报文是周期性从主时钟向从时钟以广播的形式发出3.时钟偏差延时的计算在从时钟中进行，所以需要把t1，t2，t3，t4四个时间戳信息都发往从时钟，所以需要follow_up报文和delay_resp报文的存在3.2IEEE1588verision2报文介绍。同步不准的第2个原因即使没有抖动（Jitter），受实际硬件传播延时的影响，最末端的从站接受数据帧的时间必然晚于第一个从站的接收到该数据帧时间。...
EtherCAT的寻址模式
qq_28065701的博客
11-20
2819
EtherCAT工业网络通信技术的学习笔记
EtherCAT主站SOEM源码解析----同步管理器SM配置
weixin_43956732的博客
06-04
2810
本文介绍SOEM(Simple Open Source Master)如何配置从站的SM(SyncManager)寄存器。
基于SOEM-1.3.1。
1、SM寄存器
SM配置寄存器从0x800开始，每个通道使用8个字节，如下图所示：
其中，物理起始地址和控制寄存器使用从站EEPROM中的值，长度根据PDO中映射的数据长度计算。
2、寄存器初始化
初始化过程中，SOEM会通过SII接口读取从站EEPROM中SM信息(分类信息类型为41)，并赋给相应的结构体，
具体代码在/soem/Etherc
EtherCAT总线通信Freerun、SM、DC三种同步模式分析
qq_37659294的博客
04-16
1600
总体的DC分布式时钟模式汇总如下流程所示：EtherCAT总线通信Freerun、SM、DC三种同步模式分析_ethercat dc同步_~晓广~的博客-CSDN博客。
Ethercat概念学习
weixin_43914278的博客
04-10
1542
最近我们要基于Ethercat技术进行开发，首先需要了解其基本原理，github上看到了有相关实现，一起来看看吧。
每个Python开发者必须知道的事：顶级编程技巧和最佳实践大公开！.zip
最新发布
03-06
python
知识领域: Python 编程
技术关键词: 核心知识点， 代码优化， 高级技巧， 性能提升， 最佳实践
内容关键词: 数据类型， 控制流， 函数， 类与对象， 模块， 异常处理， 文件操作， 并发编程， 异步编程， 代码格式化， 文档字符串， 类型注解， 单元测试， 版本控制
用途: 适用于初学者至中级开发者的技能提升，帮助程序员构建坚实的Python基础，提高编写高效、可维护代码的能力。
EtherCAT——PDO/SDO
10-07
PDO（过程数据对象）是用来传输周期性的数据的，它由三个数据缓冲区组成，类似于一个FIFO。从站写入第一个缓冲区，主站从第三个缓冲区读取数据。需要注意的是，第二个缓冲区是不可操作的。从站发送PDO和接收PDO分别采用两个独立的数据缓冲区。同步管理器负责控制缓冲区，每个同步管理器只负责一种功能，例如同步管理器2负责发送PDO，同步管理器3负责接收PDO。
SDO（服务数据对象）是用来发送非周期性的数据的，它只有一个数据缓冲区。邮箱通信方式采用握手机制，确保主从之间的数据交互不丢失。与PDO不同，SDO由于采用FIFO机制，可能会出现新值覆盖旧值或旧值被多次读取的情况。SDO也由同步管理器进行管理，发送和接收邮箱各自独立控制，例如同步管理器0控制发送邮箱，同步管理器1控制接收邮箱。
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Conducting research about innovations in service delivery models and sustainable financing to accelerate progress toward Universal Health Coverage in the context of population ageing.
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Conducting research to improve the monitoring of Universal Health Coverage by measuring how health systems respond to population ageing.
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Our website has moved!
The WHO Centre for Health Development (WHO Kobe Centre – WKC) has changed its website location to a new, simple web address: https://wkc.who.int/
We will no longer be updating the current website (https://extranet.who.int/kobe_centre/en), and no new content will be uploaded here. Visitors to this old site will still be able to see old content until the middle of December, after which it will be archived.
Please go to https://wkc.who.int/ to see all the new, improved features and see how easy it is to navigate the site. We hope you will visit us soon!
Read Full Article
2023 UHC Day Message of Dr Sarah Barber, Director, WHO Centre for Health Development
On 12 December, Universal Health Coverage (UHC) day, we at the WHO Centre for Health Development (WHO Kobe Centre - WKC) are encouraged by the renewed commitment of the global community to achieving UHC for all, arising from the United Nations Political Declaration on UHC in New York on 21 September 2023.
With the theme this year being “Health for All: Time for Action”, WKC affirms that UHC is central to achieving all of the Sustainable Development Goals (SDGs).
Health service coverage and financial protection are two key indicators that measure progress on UHC. WKC’s research on unmet needs, particularly of older populations, contributed to the 2023 WHO-World Bank Global Monitoring Report on UHC, and informed discussions at the United Nations High-Level Meeting on UHC in September 2023.
Financing UHC is an investment, not a cost. Importantly, improving the quality of care for people with chronic conditions is key to reducing preventable deaths and advancing UHC. With rapid population ageing, changes are needed in how to pay for chronic care that provides incentives for quality.
Our work on the WHO Flagship Project with partners at WHO Headquarters and the OECD on purchasing arrangements to strengthen quality care for chronic diseases explored whether different types of payment arrangements incentivised healthcare providers to provide better quality care for chronic conditions.
While rigorous evaluations of effectiveness are still lacking, case studies in eight countries* found what facilitated the delivery of quality chronic care included health information systems and technology, strong leadership and multistakeholder engagement. Our evidence shows there should be a stronger focus on healthcare delivery models and how payments can support changes in service delivery mechanisms to improve quality.
This UHC Day, we join with millions around the world in urging leaders to make smarter investments in health to move the world closer to UHC by 2030 and deliver health for all. The consequences of underinvesting in UHC are unaffordable.
*For more information, see the case studies on Australia, Canada, Chile, China, Germany, Indonesia, South Africa and Spain.
Read Full Article
Global experts met in Kobe, Japan to discuss effective strategies for health emergency and disaster risk management
The 4th Annual Internal WHO Meeting of Disaster Risk Reduction (DRR) Focal Points and the 5th Core Group of the WHO Thematic Platform for Health Emergency and Disaster Risk Management Research Network (Health EDRM RN) were held on 13 and 14 November 2023 in Kobe, Japan.
The DRR Focal Points from WHO all six Regional Offices, HQ DRR Unit and WHO Kobe Centre, shared overview of achievements in 2023 and discussed opportunities and priorities for 2024 to strengthen DRR activities in WHO offices and countries.
Following the successful DRR Focal Points meeting on 13th November, WKC hosted the 5th Core Group Meeting of the WHO Health EDRM RN as its Secretariat on 14th November. Co-chaired by Professor Virginia Murray and Professor Jonathan Abrahams, the WHO DRR Focal Points and Japanese experts participated in this meeting and discussed strategic direction of Health EDRM RN to further foster international research collaboration for advancing Health EDRM research activities.
Meeting summary report for the Core Group Meeting will be available soon.
Read Full Article
Advisory Committee of the WHO Centre for Health Development concludes 27th Annual Meeting
The WHO Centre for Health Development (WHO Kobe Centre – WKC) hosted the 27th annual meeting of the Advisory Committee (ACWKC) at its offices in Kobe, Japan for the first time since the COVID-19 outbreak in 2020. The meeting took place on 15 – 16 November 2023.
The ACWKC is appointed by the WHO Director-General (DG) to represent WHO’s six regions, the host country, local community, and donor group.1 It advises the DG and WKC’s Director on strategic priorities, gives guidance on strengthening research programmes and local engagement, and makes recommendations for the way forward.
WKC’s Director, Dr Sarah Barber, welcomed a new member this year, Dr Felipe Cruz Vega, head of coordination of special projects in health of the Mexican Social Security Institute, who represents the WHO Region of the Americas.
The Chair of the ACWKC, Dr Viroj Tangcharoensathien, Senior Advisor, International Health Policy Programme of the Ministry of Public Health in Thailand, said that WKC’s three research portfolios of service delivery and financing, metrics and measurement, and health emergencies and disaster risk management (Health-EDRM) were globally relevant and synchronised with global health policy directions.
The Centre has been driving research on unmet healthcare needs. This key area for achieving universal health coverage (UHC) has generated evidence on financing policy choices for healthy population ageing and long-term care, which were “innovative and ahead of the curve”. This work directly addresses the World Health Assembly Resolution WHA76.42 which, among others, requested the DG to review the importance and feasibility of using unmet healthcare need as an additional indicator for monitoring UHC.
The Health EDRM guidance, through global engagement of expertise and capacity building, directly contributes to the implementation of Sendai Framework for Disaster Risk Reduction. WKC’s work has supported the implementation of Health EDRM in Member States.
WKC’s work responds to global policy priorities and local needs. The ACWKC were impressed with collaborations between the Centre and researchers in the Kansai region, such as the multi-year Kobe Dementia Study which supported the development of a Kobe City Ordinance on being a Dementia-Friendly City. This research informed specific elements of the Ordinance, especially screening, early detection, and reducing dementia progression.
The ACWKC concluded with recommendations for WKC’s continued contributions to global health and the local Kansai community. The meeting report will be released shortly.
Hyogo Prefecture, Kobe City, Kobe Steel, Ltd., and the Kobe Chamber of Commerce and Industry.
https://apps.who.int/gb/ebwha/pdf_files/WHA76/A76_R4-en.pdf
Read Full Article
Launch of a joint project to analyse the behavioural responses to COVID-19 in Kobe, Japan
The WHO Centre for Health Development (WHO Kobe Center – WKC) will jointly conduct a research project with the Japan Agency for Gerontological Evaluation Study (JAGES) and Kobe City on the effects of behavioral changes during the pandemic on the health among the residents of Kobe, Japan. During the early stages of the pandemic, many people did not get the healthcare they needed because of fear of COVID-19 infection, imposed restrictions on movement, or unaffordability of care. In Japan, studies have shown that it was common for older people to adopt unhealthy lifestyles during the pandemic related to their diet, physical activity or social activity, thereby increasing their risks for poor health outcomes.
In this project, Kobe City’s administrative data on medical care, long-term care and public health services use and population health survey data will be analyzed, including data from a survey conducted in October-December 2023.
The findings of this research will inform policy recommendations to Kobe City for addressing the health risks to its citizens, with implications for other settings.
Please refer to the project page for more details.
Press releases about this project were issued to the Japanese media by WKC, JAGES and Kobe City.
Photo credit: WHO / Until Chan
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A global centre of excellence for Universal Health Coverage (UHC) and innovation
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To promote innovation and research for equitable and sustainable UHC, building on our comparative advantage in the areas of UHC, health financing, ageing and health emergency and disaster risk management, and drawing on lessons from Japan and the Asia Pacific Region and more widely to inform global policy development
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Director's Message
Supporting sustainable health systems in a rapidly changing environment
Accelerating progress towards Universal Health Coverage by 2030 will require strong evidence about systems innovations and sharing of lessons learned across countries. The WHO Centre for Health Development (WHO Kobe Centre – WKC) supports generating new research, building the evidence base, and increasing capacity to advance sustainable universal health coverage. Located in Kobe, Japan, the Centre has a unique role in bringing together initiatives from local to global level.
Dr Sarah Louise Barber
Director of WHO Kobe Centre
What We Do
The WKC has three main themes of research and commits to local engagement activities. Discover more about the specific programs under each theme.
SERVICE DELIVERY
METRICS
HEALTH EMERGENCIES
LOCAL ENGAGEMENT
International Women’s Day 2023: the gender aspects of long-term care
March 8 is celebrated as International Women’s Day. This year, the WHO Centre for Health Development (WHO Kobe Centre -WKC) is researching policies about long-term care (LTC) and the impact on women across their lifespans.
Read more about International Women’s Day 2023: the gender aspects of long-term care
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